Ца́пфа — частина вала або осі (зазвичай шліфована), що контактує з вальницею і безпосередньо сприймає навантаження від останньої. Цапфа, котра розміщена на кінці вала (ще має назву шип) зазнає навантаження у поперечному до її осі напрямку і при осьовому напрямку зусилля має назву п’ята. Цапфу, що обертається і знаходиться у середній частині вала, часто називають шийка (шийка осі колісної пари). На відміну від шийки вала цапфа (шип) не зазнає осьового кручення, а працює лише на згин, осьовий стиск та зріз.